发明专利已授权

一种基于干扰观测器的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法

📄 申请号：CN201911064682.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-11-04

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

船舶动力定位系统自动控制系统非线性控制预测控制定位系统控制方法船舶动力定位系统

应用场景

船舶动力定位, 海洋工程, 海上作业

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摘要

本发明提供了一种基于干扰观测器的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法。该方法包括：考虑风、浪、流造成的低频环境干扰影响，建立动力定位船舶运动数学模型；基于干扰观测器对未知环境干扰进行估计，得到干扰估计值并将其作为反馈信号作用于外环控制环节中，可抵消其对控制对象的影响；基于不含干扰的动力定位系统标称模型，定义NMPC最优化问题，求解得控制时域内的最优控制输入序列，并将序列的第一个元素作用于系统，得到当前时刻的控制输入本方法能使受环境干扰的动力定位船舶无偏跟踪设定船位或航线，提高动力定位系统控制精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220906

✅ 授权

20210112

?? 实质审查的生效：

20200114

📄 公开

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议价

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