发明专利已授权

一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法

Name: 一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2024113890541
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411389054.1 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2024-10-08

公开号

CN118897455B

公开日

2024-12-27

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_02

IPC 分类号

G05B13_02

技术画像

所属领域

多足机器人机器人控制步态规划模糊控制多足机器人

应用场景

工业巡检, 灾害救援, 地形勘探, 军事侦察, 复杂地形运输

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摘要

本发明公开了一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，首先进行IMU数据采集，得到四元数；然后通过公式计算得到多足机器人的横滚角和俯仰角，作为输入变量；再通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理。之后利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf。通过三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。本发明方法对六足机器人的关键运动指标设置人工约束，而不需要IMU之外的额外传感设备。因此，机器人的成本及其硬件组件的复杂性较低，从而降低了成本和硬件要求。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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