发明专利已授权

基于绳轮组合的半主动下肢外骨骼辅助器

📄 申请号：CN202011549413.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-12-24

公开号

CN112603776A

公开日

2021-04-06

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H3_00

IPC 分类号

A61H3_00

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人绳索传动机构半主动助力控制

应用场景

下肢康复训练, 行走辅助, 老年人助行, 穿戴式助力, 医疗康复设备

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摘要

本发明公开了基于绳轮组合的半主动下肢外骨骼辅助器及其控制方法。电机直驱与液压驱动的外骨骼辅助器容易使患者二次受伤。本发明包括大腿外辅助支撑板、大腿内辅助支撑板、膝关节辅助支撑板、踏板、膝关节牵引绳、髋关节牵引绳、髋关节线轮Ⅰ、髋关节线轮Ⅱ、膝关节滑轮、髋关节绑缚件、膝关节绑缚件和膝关节牵引轮；驱动机构经髋关节牵引绳驱动大腿外辅助支撑板和大腿内辅助支撑板，经膝关节牵引绳驱动膝关节辅助支撑板。本发明实时监测下肢的肌电信号、角度信号和足底压力信号，保障了人机交互功能；采取牵引绳驱动下肢，具有柔顺性好的特点，避免因电机启停产生的瞬时力矩对病患产生二次伤害。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221021

✅ 授权

20210423

?? 实质审查的生效：

20210406

📄 公开

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