发明专利已授权

一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法

📄 申请号：CN202011375851.6 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-11-30

公开号

CN112603752B

公开日

2023-07-18

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , A61H3_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法外骨骼机器人绳索驱动运动控制控制方法

应用场景

医疗康复助行, 老年辅助行走, 工业负重助力, 日常行走助力

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摘要

本发明公开了一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法。现有柔性下肢外骨骼机器人驱动精度不足，主动助力性差。本发明包括腰部穿戴绑缚件、腰部控制箱、右侧大腿部倾角传感器、左侧大腿部倾角传感器、右侧小腿部倾角传感器、左侧小腿部倾角传感器、左侧髋关节驱动装置、右侧髋关节驱动装置、左侧髋关节助力钢绳、右侧髋关节助力钢绳、左侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧小腿部位穿戴绑缚件、左侧小腿部位穿戴绑缚件、右侧膝关节驱动装置、左侧膝关节驱动装置、右侧膝关节助力钢绳和左侧膝关节助力钢绳。本发明能精准判别穿戴者抬腿意愿并模拟健康人行走姿态辅助抬腿，左右腿单独控制，给穿戴者带来更好的体验。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种TiO2@SnSexS2-x@SnO2双功能复合结构及其制备方法

当前第 / 件

用于类海胆形纤维素微球的成型装置

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