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基于MLP加速度估计与强化学习的多旋翼轨迹追踪优化方法

Name: 基于MLP加速度估计与强化学习的多旋翼轨迹追踪优化方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2025115633486
Availability: InStock

📄 申请号：CN202511563348.6 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2025-10-30

公开号

CN121028574B

公开日

2026-02-17

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机自主飞行, 无人机物流配送, 空中巡检, 编队飞行, 精准起降

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摘要

本发明公开了一种基于MLP加速度估计与强化学习的多旋翼轨迹追踪优化方法，涉及飞行控制技术领域，方法包括：接收无人机的目标位置，将人机位置、速度、姿态、相对位置误差和当前电池电压值合成为观测向量，输入强化学习模型进行推理，输出规划的参考加速度至控制器；控制器根据运动学公式得到无人机的期望姿态和期望推力；通过推力‑油门补偿网络模型实时调整控制参数的优化算法，计算对应的油门值，求解最优底层控制指令。本发明方法以强化学习生成的目标加速度为核心控制量，通过分层控制策略实现高性能的飞行控制，即使在存在显著电池电压波动的情况下，系统仍能保持优越的轨迹跟踪性能和控制稳定性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN121028574B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多基站5G-SSB信号的RSRP低空目标定位方法

当前第 / 件

一种基于空间连续性约束的地理分层方法及系统

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：94 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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