发明专利已授权

一种原位变刚度连续体救援探测机器人

📄 申请号：CN202211715259.5 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-12-29

公开号

CN116175597B

公开日

2026-02-10

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , F16C11_06 ,

技术画像

所属领域

机器人技术机器人技术连续体机器人变刚度结构

应用场景

灾害救援, 废墟探测, 狭小空间探测, 生命搜寻, 应急救援

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摘要

本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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