发明专利已授权

基于陀螺仪和加速度计的运动角度估计方法和系统

📄 申请号：CN202011141659.0 📄 发布日：2026/06/15

著录项目信息

申请日

2020-10-22

公开号

CN112304337B

公开日

2022-09-16

申请人

上海立可芯半导体科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C25_00

IPC 分类号

G01C25_00

技术画像

所属领域

陀螺仪惯性测量传感器融合姿态估计陀螺陀螺仪

应用场景

机器人运动控制, 无人机导航, 运动追踪, 虚拟现实, 汽车电子稳定控制

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摘要

本申请提供了一种基于陀螺仪和加速度计的运动角度估计方法、系统和计算机可读介质。该方法包括：获取加速度计的当前时刻的加速度、陀螺仪的多组角速度均值、预设陀螺仪校正系数以及预设加速度计校正系数；获取陀螺仪偏差和加速度计偏差；根据加速度计偏差对当前时刻的加速度进行校准；使用预设陀螺仪校正系数和多组角速度均值对陀螺仪偏差进行IIR滤波；获取滤波后的上一时刻的加速度；使用预设加速度计校正系数和滤波后的上一时刻的加速度对校准后的当前时刻的加速度进行IIR滤波；以及根据滤波后的陀螺仪偏差和滤波后的当前时刻的加速度估计最终运动角度。该方法通过改进的IIR滤波器修正陀螺仪偏差和加速度，能够实现对运动角度的精准估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有散热除尘功能的打孔设备

当前第 / 件

皮带损耗程度现场鉴定平台

同领域国内专利 · IPC: (G01C25_00)

G01C25_00 覆盖1个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：50 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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