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本发明公开了一种陀螺仪结构氨基化ZIF‑8及其制备方法，将长链有机胺加入体积浓度50‑100％乙醇水溶液中，室温搅拌混匀；加入氯化钾，室温搅拌混匀，再加入ZIF‑8粉末，密封，在室温搅拌反应2‑3h，然后将反应混合物于50‑70℃水浴中搅拌至乙醇完全蒸发，超纯水真空抽滤洗涤，每一次抽洗完后称重，直至相邻两次重量变化小于0.5％为止，最后干燥，获得陀螺仪结构氨基化ZIF‑8；本发明通过添加金属阳离子使ZIF‑8表面的六边形孔道带上正电荷，与长链有机胺组装成陀螺仪结构，在材料内部引入大量范德华吸引作用，大幅降低CO2与氨基功能化ZIF‑8的吸附等温热，易于推广。同时其温和的反应条件使其二级结构保全率较高的同时在CO2吸附实验中表现出了优异的吸附性能。

本发明提供一种利用手机陀螺仪控制机器人视角的方法，包括步骤：初始化系统和陀螺仪；采集用户动作，将用户动作分析为陀螺仪数据；智能终端将陀螺仪数据换算成方位数据和步长数据，并将转换后的方位数据和步长数据发送给机器人端；机器人端将收到的方位数据和步长数据换算成方向和角度数据；机器人端将方向和角度数据发送给头部关节和移动底盘，执行机构执行相应数据，完成控制。本发明使用手机自带的陀螺仪，由操作者手持手机上下左右移动，系统将陀螺仪的运动方向通过网络传给机器人，机器人实现对应动作，简单用户操作，操作更加直观。

本申请提供了一种基于陀螺仪和加速度计的运动角度估计方法、系统和计算机可读介质。该方法包括：获取加速度计的当前时刻的加速度、陀螺仪的多组角速度均值、预设陀螺仪校正系数以及预设加速度计校正系数；获取陀螺仪偏差和加速度计偏差；根据加速度计偏差对当前时刻的加速度进行校准；使用预设陀螺仪校正系数和多组角速度均值对陀螺仪偏差进行IIR滤波；获取滤波后的上一时刻的加速度；使用预设加速度计校正系数和滤波后的上一时刻的加速度对校准后的当前时刻的加速度进行IIR滤波；以及根据滤波后的陀螺仪偏差和滤波后的当前时刻的加速度估计最终运动角度。该方法通过改进的IIR滤波器修正陀螺仪偏差和加速度，能够实现对运动角度的精准估计。

本实用新型涉及陀螺仪支架技术领域，且公开了一种便于装配的360度陀螺仪支架，包括底座，通过设置转动轴与限位板可以在需要对第二支撑环进行组装时通过按动转动轴使转动轴向靠近第二支撑环的一侧移动，此时将第二支撑环放置于第一支撑环的内部并使转动轴对准第一支撑环表面的安装孔即可使第二弹簧推动转动轴插入第一支撑环表面的安装孔内，当转动轴插入安装孔内部后第一弹簧会推动限位板移动，使限位板的表面与第一支撑环的表面接触，从而通过限位板对转动轴的位置进行限制，完成将第二支撑环装配在第一支撑环内部的操作，第三支撑环与第二支撑环之间的装配同上，无需使用螺丝与铆钉，装配速度相对较快，使用相对便利。