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针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法

Name: 针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法
Brand: 广州大学
SKU: 2022109911781
Price: 12000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210991178.1 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2022-08-18

公开号

CN115437249A

公开日

2022-12-06

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业机器人, 机械臂运动控制, 自动化生产线, 精密装配, 轨迹跟踪控制

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摘要

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，包括以下步骤：将机械臂模型建模为离散系统；设置被控系统的采样序列周期；设置期望轨迹yd(t)，利用采样时间对其进行离散化，得到期望输出序列；yd(nTS) 定义该序列为对初始控制信号u1(t),u2(t)...uN(t)进行离散化操作；将信号u1(t),u2(t)...uN(t)输入至实际被控系统，得到实际的输出轨迹yk(t),通过采样周期Ts对yk(t)进行采样得到yk(nTS)、定义该序列为通过采样的期望输出序列和实际输出序列得到跟踪误差序列；通过引入反馈高阶迭代学习控制律，最后一次试验中原始缺失的控制信息将被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛，比传统P型迭代学习控制律和高阶迭代学习控制律收敛更快。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250425

?? 专利权的转移：

20240924

✅ 授权

20221223

?? 实质审查的生效：

20221206

📄 公开

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