发明专利已授权

针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法

Name: 针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法
Brand: 广州大学
SKU: 2022115852935
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211585293.5 📄 发布日：2026/09/22

著录项目信息

申请日

2022-12-09

公开号

CN116149179B

公开日

2026-03-03

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

水下机器人, 仿生机器人, 机器鱼运动控制, 精密轨迹跟踪, 工业自动化控制

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摘要

本发明提供了针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法，通过引入差分进化算法，使得非一致轨迹长度迭代学习控制方法中的控制增益更加优化，比传统迭代学习控制方法收敛的速度更快；传统的迭代学习控制方法对于试验中缺失的控制信息无法进行补偿，在此引入开闭环控制之后，试验中原始缺失的控制信息会被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛。在一些实际应用中该算法可应用于需要快速完成轨迹跟踪任务的场合，减少了系统运行的时间，提高了工程效率以及避免能源消耗，极大的节约了工程成本。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116149179B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于物联网的干式变压器故障远程预警系统

当前第 / 件

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