发明专利已授权

一种基于深度学习的四足机器人运动的控制方法

Name: 一种基于深度学习的四足机器人运动的控制方法
Brand: 江西机电职业技术学院
SKU: 202310885368X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310885368.X 📄 发布日：2026/09/17

著录项目信息

申请日

2023-07-19

公开号

CN116627041B

公开日

2023-09-29

申请人

江西机电职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业巡检, 应急救援, 物流运输, 军事侦察, 复杂地形勘探

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摘要

本发明提出一种基于深度学习的四足机器人运动的控制方法包括：S1：将四足机器人第一本身状态信息和第一外部环境信息输入强化学习算法中；S2：所述强化学习算法根据四足机器人运动参考轨迹做出足端轨迹规划，控制电机转动四足机器人运动；S3：得到四足机器人第二本身状态信息和第二外部环境信息输入至强化学习算法中，输出奖励值；S4：重复上述步骤，迭代出更高的累积奖励值，优化四足机器人的运动轨迹；实现四足机器人在路况复杂环境下步态稳定问题和步态规划。运用D‑H矩阵构建仿真模型，结合策略梯度和深度强化学习算法，构建相应的深度强化学习模型，通过不断学习训练以实现四足机器人在复杂路况中稳定运动。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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