发明专利已授权

适用于踝关节康复的变胞并联机构

📄 申请号：CN201910906138.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-24

公开号

CN110711109A

公开日

2020-01-21

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

并联机构并联机构变胞机构康复机器人

应用场景

踝关节康复, 康复训练, 医疗康复设备, 运动康复, 物理治疗

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摘要

本发明涉及一种适用于踝关节康复的变胞并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和驱动系统，其中第一支链和第二支链结构组成相同，第一支链、第二支链的第二虎克铰端和第三支链的转动副端分别与定平台连接，第一支链、第二支链的第一虎克铰端和第三支链的第三虎克铰端与动平台上对应连接，构成2-UPU/RPU并联机构。本发明结构简单，刚度高，运动部分解耦，运动灵活，可实现两转两移四自由度和两转一移三自由度两种模态下的运动输出，能同时实现踝关节单独转动康复和牵引转动下的康复过程，实现踝关节背趾屈、内外翻，上推下拉以及前后牵引动作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人

当前第 / 件

一种滚动式高压扭转装置及方法

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