发明专利已授权

一种刚柔混合三维力感知机构

📄 申请号：CN201710431824.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-06-09

公开号

CN107314853A

公开日

2017-11-03

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01L5_16

IPC 分类号

G01L5_16

技术画像

所属领域

力传感器力传感器机器人感知柔性机构

应用场景

工业自动化, 机器人技术, 人机交互, 精密测量, 智能装备

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摘要

一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种加速纳米贝氏体相变的方法

当前第 / 件

一种基于点云数据处理技术的散杂货场堆取料机定位方法及实现所述方法的系统

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