发明专利已授权

一种基于终端滑模的遥操作系统干扰有限时间补偿方法

📄 申请号：CN201710036661.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-01-18

公开号

CN106647281A

公开日

2017-05-10

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

遥操作自动控制系统滑模控制机器人控制遥操作

应用场景

工业自动化, 远程操控, 机器人控制, 智能制造, 遥操作手术

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摘要

本发明公开了一种基于终端滑模的遥操作系统干扰有限时间补偿方法，包括分别选取主机器人和从机器人组成遥操作系统，并分别测量主机器人和从机器人的系统参数，在线测量主机器人和从机器人的关机位置信息，并利用鲁棒精确差分器得到主机器人和从机器人的关节速度信息，设计基于终端滑模的有限时间干扰观测器，并反馈至主机器人和从机器人的控制器设计中，利用李雅普诺夫方程给出干扰观测器参数取值范围。本发明解决了现有干扰观测器观测速度慢且能力有限的问题，克服了参数不确定性和未知干扰对遥操作系统的影响，提高了系统的抗干扰性能。简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种气液两相流流场可视化性能测试试验台

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：73 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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