发明专利已授权

三转一移解耦踝关节康复机器人

📄 申请号：CN201910266824.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-04-03

公开号

CN109925167B

公开日

2020-03-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人并联机构医疗康复设备

应用场景

踝关节康复训练, 骨科康复治疗, 运动损伤恢复, 康复理疗, 神经康复训练

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摘要

本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人，包括机身、驱动机构和监测系统，机身由对称的混联机构组成，包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支，优选的，三个分支中第一个分支为PRR分支，第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布，脚踏板与动平台串联连接形成局部分支，机构整体上为3R1T机构；优选的，本发明所含机构在运动学上为解耦机构，通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广，不仅可用于踝关节康复训练，在脚踏板上植入相应按摩部件，还能用于家庭保健。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

可内部运输的钢卷立体仓及其钢卷入库方法

当前第 / 件

基于经络能量平衡值的易发疾病预测系统

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：56 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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