发明专利已授权

非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法

📄 申请号：CN201810747211.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-07-09

公开号

CN108958022B

公开日

2020-05-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

时间同步自动控制系统非线性系统控制时滞系统控制控制方法同步控制时间同步

应用场景

工业自动化, 机器人协同控制, 多智能体系统, 网络控制系统, 电力系统

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摘要

本发明公开了一种非线性主‑从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，包括以下步骤：S1.针对时变时延下的n自由度主‑从时延系统设计非线性类P+d有限时间同步控制方法；S2.基于Lyapunov理论建立控制参数与系统允许时延最大值的关系，并证明闭环主‑从时延系统全局渐近稳定；S3.基于齐次理论对主从之间的全局有限时间稳定进行严格证明，给出系统全局有限时间稳定条件。本发明设计方法简单，容易实施，且基于线性矩阵不等式建立的时延最大值与控制器参数的关系，在实际中可通过Matlab根据当前时延最大值很容易求得控制器参数，因此本发明在实际中具有广泛的应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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