发明专利已授权

一种并联式脚踝康复机器人

📄 申请号：CN202010309348.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-04-17

公开号

CN111513982B

公开日

2021-07-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人并联机构机器人运动控制

应用场景

脚踝康复训练, 医疗康复, 运动康复, 康复理疗, 医院康复科

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摘要

本发明公开了一种并联式脚踝康复机器人，其包括动平台、定平台、三个运动分支和三个驱动装置，运动分支的顶端和底端分别与动平台和定平台转动连接。定平台和动平台分别设有三个转动副，位置相互对应，且相对于第一平面平行。动平台上的脚踏板位于第一平面的下方，且平行于第一平面。运动分支包括第一连杆、第二连杆和第一球副。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以根据患者自身踝关节的结构尺寸对自身康复的初始位置进行一定的调节，以保证机构的运动与人体踝关节的运动性质相吻合，从而保证康复的准确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于一维光子晶体纳米束腔的双参数传感结构

当前第 / 件

C30级全固废混凝土及其制备方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：60 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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