发明专利已授权

一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法

📄 申请号：CN201911070448.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-11-05

公开号

CN110794678B

公开日

2021-07-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制力反馈控制

应用场景

工业自动化, 远程手术, 危险环境作业, 核工业远程操作, 虚拟现实交互

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摘要

本发明公开了一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法，涉及机器人遥操作系统控制技术领域，包括如下步骤：建立磁滞非线性受限下的遥操作系统动力学模型；选取主机器人和从机器人并通过网络相连组成遥操作系统，分别测量系统参数；实时测量主机器人和从机器人的机械臂位置信息，对施加的力进行近似力估计；将力估计的观测值反馈到控制器设计中；设计时变时延下的四通道波变量通信通道；通过时域无源控制和自适应控制方法设计四通道双边控制器。本发明保证时变时延情况下通信通道的无源性又实现了很高的跟踪性能，解决现有力观测器估计能力有限和估计速度慢的问题，同时消除对力传感器的需求，降低了系统硬件成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种静电自组装法合成SnO2/2Dg-C3N4复合光催化剂的制备方法

当前第 / 件

多源驱动可控式合成射流泵系统及其控制方法

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