发明专利已授权

单主多从的消防机器人多模式灭火方法

📄 申请号：CN202110164636.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-02-05

公开号

CN112717308A

公开日

2021-04-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A62C27_00

IPC 分类号

A62C27_00 , A62C31_03 , A62C37_00 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制多机器人协同灭火技术

应用场景

消防救援, 智能消防, 机器人灭火, 危险环境作业

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摘要

本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种全系弦线齿轮及其齿轮组

当前第 / 件

一种基于主成分分析和Henon映射的管理编码加解密方法

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A62C27_00 覆盖1个领域

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