发明专利已授权

基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法

📄 申请号：CN202111026584.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-09-02

公开号

CN113855476B

公开日

2022-08-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人并联机构机器人控制

应用场景

下肢康复训练, 康复医疗, 运动功能障碍康复, 医疗机构康复治疗, 智能康复设备

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摘要

本发明涉及一种基于并联机构的多位姿下肢康复机器人，其包括，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件、座椅组件、末端牵引式下肢康复组件、底架组件，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件下端连接在底架组件上方，上端与座椅组件下端铰接，末端牵引式下肢康复组件上端固定连接在座椅组件下端后部，下端固定连接在底架组件上方中前部，并基于此提出一种控制方法。本发明可模拟真实的迈步体感，有益于患者在康复机器人和病床之间的转移，能够实现卧姿、坐姿和站姿之间的姿态转换，采用模块化设计，拆装便捷更便于设备的移动和运输。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于机器视觉的自动取药机器人

当前第 / 件

一种可回收型气囊触发式土钉结构

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