发明专利已授权

一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人

📄 申请号：CN202210967608.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-12

公开号

CN115212077A

公开日

2022-10-21

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复训练康复机器人自适应机构机器人控制康复训练

应用场景

康复医疗, 躯干功能训练, 脊柱康复, 运动康复

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摘要

本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对人体腰部多个自由度的康复训练，能够更好的贴合人体胸椎、腰椎的自然运动，保证康复训练的高效性。同时设置有调心装置，在对人体进行康复训练前，结合两弧形调心板、倾斜安装板、调心电机及各部分转动连接的转动副等共同实现对康复训练机器人的转动中心进行调心的功能，保证康复训练机器人的转动中心与人体腰部的旋转中心始终一致，避免因康复训练机器人的转动中心与人体腰部旋转中心不一致对人体带来伤害。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于六棱柱折展单元的空间折展机构

当前第 / 件

一种柔性前臂康复训练装置

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