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一种基于势场引导的轨迹规划方法

Name: 一种基于势场引导的轨迹规划方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022106448853
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210644885.3 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-06-09

公开号

CN115123293B

公开日

2025-03-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W40_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 智能交通, 工业自动化

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摘要

本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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