发明专利已授权

一种针对移动机器人耦合执行器故障的容错控制方法

📄 申请号：CN202411612151.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-11-13

公开号

CN119493371B

公开日

2025-11-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

容错控制容错控制移动机器人控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种针对移动机器人耦合执行器故障的容错控制方法，属于非完整移动机器人控制技术领域，包括：建立了更加符合实际生产的非完整移动机器人的执行器耦合故障模型，通过引入Proj函数处理未知的执行器故障系数，巧妙解决了非完整机器人执行器耦合故障带来的可控性问题，同时在速度不可测情况下，设计适用于非完整移动机器人系统的滤波器系统，避免了高精度传感器的使用。本发明提升了移动机器人系统的鲁棒性，同时降低了系统的硬件成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于镁-二氧化碳电池中富含碳缺陷MXenes材料的制备方法

当前第 / 件

一种液胀汽车桥壳制坯模具

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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