发明专利已授权

一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法

📄 申请号：CN202011431517.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-09

公开号

CN112540538B

公开日

2022-06-21

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自抗扰控制自抗扰控制模糊控制无人机飞行控制

应用场景

无人机物流, 航空摄影, 农业植保, 电力巡检, 应急救援

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摘要

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及到一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法，包括以下步骤：建立变负载四旋翼无人机系统模型；针对变负载四旋翼无人机系统模型，基于自适应变载荷补偿方法，设计自适应控制系统；在自适应控制系统中引入模糊控制方法，对自适应控制系统进行优化，得到模糊自抗扰控制系统。本发明提出的自适应控制系统能快速准确跟踪估计出负载变化量，从而可根据负载动态变化修正自抗扰控制器的外部扰动补偿系数，增强对非线性时变无人机系统抵抗负载扰动的鲁棒性和稳定性；将模糊控制应用于自抗扰控制器中通过制定合理的模糊推理规则对控制参数进行在线自整定调节，能有效提升系统响应速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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