发明专利已授权

一种机器人时间-能量最优平滑轨迹规划方法

📄 申请号：CN202311002923.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-08-10

公开号

CN116880209B

公开日

2025-10-17

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制运动规划最优控制

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 精密装配, 物流搬运

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种机器人时间‑能量最优平滑轨迹规划方法，以路径曲率变化率的平方和构造能量函数，将路径能量及长度加权求和构造代价函数，引入路径曲率峰值及安全距离约束构建优化模型，在Delaunay三角剖分环境下搜索最优路径。初始路径经由删除锐角顶点、路径替换、去除冗余点等再优化、三次NURBS拟合，以及Bang‑Bang‑Singular轨迹切向跃度策略下的五段式S型加减速运动控制，实现了路径平滑无碰撞、轨迹满足曲率峰值及曲率变化率约束的时间‑能量最优。本发明无需将机器人简化为质点，也不限定工作环境及障碍物是否规则，可处理任意含障碍物的二维空间路径的搜索，保证轨迹光顺及运动快速平滑，实现几何与运动的统一规划。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多策略改进蜜獾算法的无线传感器网络部署方法

当前第 / 件

一种声屏障防倒塌监测方法及其监测装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种机器人时间-能量最优平滑轨迹规划方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种爬梯机器人攀爬结构

机器人吸盘抓手

一种龙门式上下料桁架机器人

服务项目

资源中心

关于柿子坊