发明专利已授权

一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及磨抛机器人

📄 申请号：CN202410756344.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-06-13

公开号

CN118322237A

公开日

2024-07-12

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人末端执行器力位控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 表面加工, 磨削抛光, 机器人应用

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摘要

本发明提供一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及抛磨机器人，该磨抛机器人柔顺恒力末端执行器包括电机，一维恒力组件，二维恒力组件，外壳及连接杆；所述一维恒力组件包括底座、一维恒力单元，所述一维恒力组件主要由一维恒力单元中的斜梁形变所产生的负刚度和正刚度梁形变所产生的正刚度相互抵消实现恒力输出，同样，所述二维恒力单元主要由直壁梁形变所表现的正刚度和斜壁梁形变所表现的负刚度相互抵消实现恒力输出，两者在不同维度组合实现多维度恒力输出。本发明中的一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及磨抛机器人，可以在复杂的工件表面进行二维恒力输出的效果，并且本发明结构简单，可靠性好，成本低，便于大量生产。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

水果品质连续化检测方法

当前第 / 件

考虑梁索塔耦合变形的自锚式悬索桥自振分析方法及系统

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