发明专利已授权

一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法(机器人视觉,果蔬色选/缺陷分选/果型检测)

📄 申请号：CN202410485125.1 📄 发布日：2026/05/29

著录项目信息

申请日

2024-04-22

公开号

CN118519336B

公开日

2025-02-18

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人视觉机器人控制机器视觉视觉伺服控制方法机器人视觉

应用场景

水果分拣, 果蔬色选, 缺陷检测, 农产品分级, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法，属于水果分拣并联机器人视觉伺服领域。首先，针对该水果分拣并联机器人，通过建立以图像信息为输入、机器人运动信息为输出的水果分拣并联机器人视觉映射模型，以能够利用视觉映射模型实现并联机器人的无标定视觉伺服控制；然后，设计一种基于扩张状态观测器的积分滑模控制器；其次，针对基于扩张状态观测器的积分滑模控制器切换增益设计一种新的自适应律；最后通过软件编程，实现水果分拣并联机器人的无标定视觉伺服自适应积分滑模控制。本发明基于扩张状态观测器的视觉伺服自适应积分滑模控制方法，能够提高水果分拣并联机器人无标定视觉伺服系统控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种喷砂除锈机器人悬臂型Stewart并联机构高性能控制方法(桥梁钢箱喷砂除锈,高空作业机器人,桥梁维护)

当前第 / 件

一种铆钉转运输送装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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