发明专利已授权

一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手

📄 申请号：CN202310029456.X 📄 发布日：2026/01/07

著录项目信息

申请日

2023-01-09

公开号

CN115958615B

公开日

2025-09-23

申请人

江西理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00

技术画像

所属领域

软体机器人技术软体机器人技术低熔点合金材料温度控制

应用场景

软体机械手, 柔性抓取, 工业自动化, 医疗辅助机器人, 智能机器人

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摘要

本发明公开了一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手，包括安装架和连接在安装架上的多个低熔点合金变刚度温度控制结构；低熔点合金变刚度温度控制结构包括气动软体驱动器，和与气动软体驱动器内/外表面贴合固定的变刚度层，变刚度层内封装有低熔点合金；将低熔点合金温度控制在其熔点温度±0.5℃范围内，通过加热或者冷却使低熔点合金吸收或释放相变潜热所需能量，以实现低熔点合金的快速融化和凝固。本发明针对软体机械结构主流的干扰变刚度方式刚度小与低熔点合金变刚度方式反应慢的缺陷，合金只需在吸收或者释放潜热和使合金升高或降低一度的热量即可完成相变，实现现有方法无法实现的无级刚度调节。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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