发明专利已授权

一种码垛控制方法及系统

📄 申请号：CN202010992019.4 📄 发布日：2026/08/05

著录项目信息

申请日

2020-09-21

公开号

CN111924460A

公开日

2020-11-13

申请人

佛山隆深机器人有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B65G43_00

IPC 分类号

B65G43_00 , B65G61_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统码垛控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造

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摘要

本发明提供了一种码垛控制方法及系统，该方法包括若干次码垛作业，若干次码垛作业中的任一次码垛作业包括：获取码垛作业的作业规划；基于预设码垛位置确认相机的拍摄位置和拍摄角度，驱动相机移动至拍摄位置并调节相机至拍摄角度；基于相机获取第一影像；基于第一影像获取实体占用空间并判断预设码垛空间与实体占用空间是否产生干涉；若产生干涉，基于实体占用空间重新规划码垛作业，得到调整码垛空间及调整码垛位置；计算调整码垛位置与预设码垛位置之间的偏移量，判断偏移量是否在允许阈值范围内；若偏移量在允许阈值范围内，基于调整码垛位置，通过第一机器人执行码垛动作。该方法具有泛用性强、检测速度快等特点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种汽车空调冷凝器集流管冲孔加工装置

当前第 / 件

一种抓取机械手工作站

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 已报项目

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