一种非最小相位高超声速飞行器的最优容错制导与控制一体化设计方法

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摘     要：本发明公开了一种非最小相位高超声速飞行器的最优容错制导与控制一体化设计方法，针对高超声速飞行器的六自由度模型，考虑状态约束，提出基于自适应动态规划ADP的自适应容错制导与控制一体化方法。首先，通过引入障碍Lyapunov函数来处理状态约束，设计基于Backstepping控制的基础反馈控制器，将跟踪控制问题转化为等效的最优控制问题。随后，利用ADP技术设计了一种自适应最优控制策略，提供了补偿控制行为。构建了一个执行‑评价结构来在线求解HJB方程。本发明通过将Backstepping控制和ADP控制相结合，构建了总控制输入，以改善控制系统的跟踪性能和容错能力，从而实现了对高度、速度以及侧向位移的近似跟踪，为工程实践的具体实施提供了有力的参考。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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