基于人工蜂群-自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法

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摘     要：本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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