发明专利已授权

一种带监督机制的推力分配方法

📄 申请号：CN202310084870.0 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2023-05-10

公开号

CN116300426B

公开日

2023-11-14

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统推力分配控制分配算法

应用场景

船舶动力定位, 海洋工程作业, 船舶操纵控制, 无人水面艇, 水下机器人

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摘要

本发明涉及动力定位船舶推力分配技术领域，具体涉及一种带监督机制的推力分配方法，包括：(1)初始化船舶各类参数；(2)判别是否执行最优扇区搜寻，是则运用PSO算法进行最优扇区求解，否则保留前一时刻最优扇区解；(3)判别推进器所处扇区是否与前一时刻选择扇区相一致，是则执行步骤(4)，否则执行步骤(5)；(4)运用非扇区切换的SQP算法进行推力分配求解，然后执行步骤(6)；(5)运用扇区切换的SQP算法进行推力分配求解；(6)运用监督与切换机制进行扇区选择；(7)输出推力分配结果，更新船舶状态参数，跳至步骤(2)进行下一个周期推力分配计算。本发明从全局优化角度进行推力分配求解，保证船舶推力分配精度并降低能耗。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3