发明专利已授权

一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法

📄 申请号：CN202010116803.9 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2020-02-25

公开号

CN111319759B

公开日

2023-09-22

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64U10_16

IPC 分类号

B64U10_16 , B64U50_19 , G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法飞行控制多旋翼无人机六自由度控制控制方法

应用场景

无人机物流配送, 航空测绘, 应急救援, 农业植保, 城市空中交通

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摘要

本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜角成内倾和外倾排列，实现多旋翼无人飞行器线运动和角运动独立可控，提高了多旋翼无人飞行器的操控性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230922

✅ 授权

20200623

📄 公开

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