发明专利已授权

针对机器鱼的高阶迭代自学习控制方法、装置及存储介质

📄 申请号：CN202110545908.0 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2021-05-19

公开号

CN113311705A

公开日

2021-08-27

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制迭代学习控制

应用场景

水下机器人, 仿生机器鱼, 智能控制, 运动轨迹跟踪

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摘要

本发明涉及人工智能技术领域，公开了针对机器鱼的高阶迭代自学习控制方法、装置及存储介质；该控制方法通过对控制增益集合中的控制增益元素进行择优迭代计算，得到目标控制增益；并根据所述目标控制增益、第一控制输入推力和第一跟踪误差进行高阶迭代计算得到目标控制输入推力，再根据所述目标控制输入推力控制机器鱼进行摆动，以获得期望速度。本发明实现了机器鱼在整个操作空间内游速的完全跟踪和快速收敛。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于堆叠多头特征抽取器的实体消歧方法

当前第 / 件

一种低功耗有损网络中能量敏感的TSCH调度方法及系统

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