一种基于双臂机器人的弱连接上肢康复训练系统及其训练方法

摘     要：本发明公开了一种基于双臂机器人的弱连接上肢康复训练系统及其训练方法，涉及医疗器械领域，包括双臂康复训练机器人单元，所述双臂康复训练机器人单元包括两只多自由度机械臂、传感检测模块、运动控制模块、通讯模块以及主控交互模块，本系统可用于对患者进行上肢肩关节和肘关节的康复训练，通过使用双臂机器人一主动臂一辅助臂，且辅助臂不与患者固定连接的方式，在原理上不存在过约束问题，弥补了现有上肢康复训练机器人的不足；系统可根据患者的情况生成针对性的康复方案和康复动作，既能针对大多数因中风导致肩肘关节运动功能受损的病人进行康复训练，也可对健康人群进行肩肘关节疾病的预防保健。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注