一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法

摘     要：本发明公开了一种在虚拟系统中力觉反馈的计算方法，其包括以下步骤：A1、建立虚拟环境，其中包括虚拟空间、虚拟对象和虚拟工具，设置虚拟工具的属性，构建由多个质点组成的、包围虚拟工具的点集模型；A2、将虚拟工具与力反馈设备进行绑定，跟踪所述虚拟工具与虚拟对象在虚拟空间中的运动状态，判断虚拟工具与虚拟对象是否发生碰撞，是则执行A3；A3、对于虚拟工具发生碰撞的各碰撞质点，分别计算其在碰撞前和碰撞后的线速度和运动速度，以及在碰撞过程中受到的冲击力；A4、计算虚拟工具的全部碰撞质点的合力以及合力矩，发送到力反馈设备。本发明充分考虑了虚拟手术器械本身的自转特性，可以应用于虚拟手术中采用的面模型或体模型。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注