一种果园自动驾驶牵引车牵引装置的辅助控制系统及方法

摘     要：本发明公开了一种果园自动驾驶牵引车牵引装置的辅助控制系统及方法，涉及牵引车辅助控制领域，该系统包括包括车速传感器、前轮转角传感器、车载加速度传感器、障碍物检测模块、避障控制系统、转弯控制系统、滑块位置传感器、滑块夹角传感器、滑块速度传感器和挂接点滑动系统；系统的控制方法为根据车速传感器，前车转角传感器等多个传感器采集的信息来判断当前牵引车所处的状态，通过不同状态预测滑块的位置和速度，对牵引点滑动系统做出控制；根据实时测量值与理想状态的差值，不断调整滑块的位置速度进而控制后挂车的转向，提高通过性，从而提高果园中自动驾驶的运输挂接车辆的自动控制精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注