一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法

摘     要：本发明公开了一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法，包括：(1)建立多AUV协同定位系统模型，连续状态方程和离散观测方程；(2)量测信息采用错时采样、错时通信的方式；(3)采用卡尔曼滤波算法，给出单个量测信息的局部分段连续滤波器；(4)采用序贯融合方法，逐步处理采样周期内观测数据，给出当前时刻AUV的位姿信息精确估计值。本发明有益效果：量测丢失过程被描述为对角阵型随机变量，其中分量为Bernoulli随机过程，更具有普适性；采用具有串行结构的序贯融合算法设计分段连续序贯融合滤波器，给出具有高精度和实时性的多AUV协同定位方法，使其包含采样时刻和采样区间的精确估计值。本发明不仅可降低计算负担，还可以提高定位的实时性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注