发明专利已授权

一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法

📄 申请号：CN201911046064.4 📄 发布日：2026/01/04

著录项目信息

申请日

2019-10-30

公开号

CN110906863B

公开日

2022-01-28

申请人

成都绝影智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01B11_00

IPC 分类号

G01B11_00

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉传感器标定工业机器人

应用场景

工业自动化, 机器人引导, 三维测量, 质量控制

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摘要

本发明公开了一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法，涉及视觉标定技术领域，本发明的装置包括机器人、线结构光传感器、末端工具和锥形标靶。本发明的方法包括以下步骤：S1、移动机器人使末端工具的尖端与锥形标靶的锥尖对准，记录末端工具尖端的空间坐标；S2、移动机器人，测量并记录线结构光传感器测量锥尖位置的坐标，记录当锥尖位于线结构光的光平面上时，末端工具尖端的空间坐标；S3、移动机器人，重复执行步骤S2，在线结构光传感器测量范围内采集至少4组标定点坐标数据；S4、利用多组标定点坐标数据，建立标定点坐标约束的最小二乘方程，计算出手眼标定变换矩阵。本发明的标定系统简单易得，本发明的方法精度高、效率高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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