一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法

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摘     要：本发明公开了一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法，涉及视觉标定技术领域，本发明的装置包括机器人、线结构光传感器、末端工具和锥形标靶。本发明的方法包括以下步骤：S1、移动机器人使末端工具的尖端与锥形标靶的锥尖对准，记录末端工具尖端的空间坐标；S2、移动机器人，测量并记录线结构光传感器测量锥尖位置的坐标，记录当锥尖位于线结构光的光平面上时，末端工具尖端的空间坐标；S3、移动机器人，重复执行步骤S2，在线结构光传感器测量范围内采集至少4组标定点坐标数据；S4、利用多组标定点坐标数据，建立标定点坐标约束的最小二乘方程，计算出手眼标定变换矩阵。本发明的标定系统简单易得，本发明的方法精度高、效率高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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