一种用于力触觉人机交互的柔性物体变形仿真方法

摘     要：本发明提出一种用于力触觉人机交互的柔性物体变形仿真方法，基于等边三角形分割的弹簧质点模型，将柔性物体的变形视为由于作用力从局部区域内的表面质点逐层地、顺序地传播到组织内的各个质点，直至到达某预设的边界为止；并不需要对变形物体作整体考虑，而是有效地将计算资源集中投入到局部区域里的质点。本方法的计算只涉及柔性物体表面的局部区域内的质点，变形区域由接触力决定，分割精度可以根据准确性要求调整，不仅大大简化了计算量，加快了变形计算的速度，且调整灵活，适用范围广泛，可应用于具有各向同性的柔性物体在平稳接触下的变形情况，例如虚拟外科手术仿真、遥操作机器人控制等虚拟现实人机交互领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注