一种基于激光雷达的无人艇避障方法

摘     要：本发明公开了一种基于激光雷达的无人艇避障方法，首先利用激光雷达采集周围环境障碍物点云数据，进行聚类处理，然后对获取的聚类结果进行计算，得到无人艇可安全通过的区域范围边界，然后通过安全通过角度集合、目标航向角和当前航向角来计算无人艇下一时刻的航向角，最后将计算所得的安全通过路径传递至无人艇控制部件，使无人艇按照路径规避障碍物，本发明科学合理，使用安全方便，通过对激光雷达数据进行聚类处理，大大简化了点云数据量，同时为安全通过角添加了安全偏移量，保证船身可安全通过，通过对无人艇当前航向角、目标航向角和当前可安全通过航向角三个量进行了划分，从而保证了无人艇在可达到目标点的情况下还可以避开障碍物。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注