一种四自由度肘腕关节康复机器人

摘     要：本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注