一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统

摘     要：一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注