一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法

摘     要：一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，包括测量室内环境特征数据的步骤、将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤，由人工测量室内环境的特征数据，室内环境的特征数据包括室内的长度、宽度、固定障碍物的位置，然后将室内平面平均分格，将每一格作为一个地图计算点，根据测量得到的数据和预设的地图分辨率编制地图的二维数组。本发明可人工方便设计地图，适用于室内商业环境，基于该地图可实现机器人路径规划与自主导航、自主避障功能，利用二维数组存储地图，数据量小，对机器人硬件要求低，不需要SLAM激光雷达，降低成本，地图信息不仅限于无障碍与有障碍两种状态，可设置为更多状态。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注