咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线摘 要：本发明涉及一种改进LQR的船用起重机控制方法，旨在解决传统LQR因不易选取最佳权重矩阵而导致船用起重机作业时减摆效果不佳、响应速度慢的问题，具体步骤如下：首先构建船用起重机负载摆角的动力学模型，将此动力学模型经过线性化处理转化为状态空间方程，然后利用LQR控制方法将负载摆角问题转化为二次型性能指标中权重矩阵参数的优化整定问题，最后基于折射原理改变群体中最优个体的更新机制来改进灰狼优化算法（GWO），用于整定LQR控制器最优权重矩阵，从而获得系统最优性能指标。本发明提高了权重矩阵参数的适应性，对负载的摆角抑制效果好，响应速度快，有效地提高船用起重机吊装作业的工作效率。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202110773970.5 | 专利名称： | 一种改进LQR的船用起重机控制方法 |
| 申请日： | 2021-07-08 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B66C13/18搜分类 工程技术搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-12-14 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN113387276B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/09/13 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.08.27 专利权人由合肥净龙环保科技有限公司变更为乐陵市金山电器有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由230000 安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1017变更为253600 山东省德州市乐陵市高新技术产业园四号路北首001号 |
| 2024/08/02 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.07.17 专利权人由哈尔滨理工大学变更为合肥净龙环保科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学变更为230000 安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1017 |
| 2021/12/14 | 授权 | |
| 2021/10/01 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B66C 13/18 专利申请号: 202110773970.5 申请日: 2021.07.08 |
| 2021/09/14 | 公开 |
