发明专利已授权

一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法

📄 申请号：CN201910871995.1 📄 发布日：2026/07/27

著录项目信息

申请日

2019-09-16

申请人

深圳泓越企业管理咨询有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60Q9_00

IPC 分类号

B60Q9_00 , G06V20_56 ,

技术画像

所属领域

图像处理图像处理计算机视觉车道线识别

应用场景

车道偏离预警, 高级驾驶辅助系统, 智能驾驶, 自动驾驶, 行车安全

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摘要

本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250506

?? 专利权的转移：

20220916

✅ 授权

20200225

?? 实质审查的生效：

20200131

📄 公开

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不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 深圳泓瑞知识产权服务有限公司

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