一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统

摘     要：本发明公开了一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，涉及农业机器人领域。由果箱柔顺侧倾机构、柔顺升降机构和机械手平移机构构成。分别通过弹性直动件使果箱背向采摘区侧倾和使果箱升降。作业时，机械手夹持细长瓜到达果箱上方进而下斜向果箱抬起端移动，使细长瓜躺倒入果箱凹槽内。随着果箱内的细长瓜增多，果箱逐步放平并下降，使果箱的下降和箱内细长瓜堆积高度的增加相互补偿，保证机械手以固定的位置和动作重复按序放果，并防止堆积高度增加后细长瓜掉出箱外。本发明仅通过基于弹性直动件的柔顺果箱侧倾和升降相配合，实现细长瓜类的有序满箱无损放果，结构和控制简单，并大大提高放果作业效率和有效减少采摘机器人往返卸果次数。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注