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摘 要:一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂,它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元,所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成;连杆支架通过迷你气缸驱动,够实现缩放变换和连接支撑作用,带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动,从而实现驱动单元的粗细变换;气动肌腱两端均连接在连杆支架上,能够实现弯曲和伸缩运动。本发明能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动,机动性好,在与人交互的过程中安全性高,既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性,又提高了柔性机械臂的环境适应能力。
著 录 项:
专利/申请号: | CN201610987180.6 | 专利名称: | 刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂 |
申请日: | 2016-11-10 | 申请/专利权人 | 唐海玉 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 黑龙江省齐齐哈尔市富拉尔基区长青乡腰库勒村1组 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 机械臂 相似专利 |
公开/公告日: | 2022-09-23 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN115095027A | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |