一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法，利用人体步态的稳定性和柔顺性，结合深度强化学习对双足机器人步态进行有效控制，包括以下步骤：1)建立被动双足机器人模型；2)人体步态数据和目标步态数据的获取及处理；3)使用降噪自动编码器分别提取双足机器人步态数据与人体步态数据中的隐含特征；4)利用深度强化学习对人体步态特征进行学习，进而规划双足机器人步态。本发明将深度强化学习和人体步态数据相结合，控制双足机器人像人一样稳定、柔顺的行走。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/05/22	授权
  2019/01/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201810979187.2 申请日: 2018.08.27
  2018/12/11	公开