用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块

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摘     要：本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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